Arenas de San Pedro se ubica en el sur de la provincia de Ávila, a 86 km de la capital provincial, en la comunidad autónoma de Castilla y León. Limita al sur con la provincia de Toledo, estando a 47 km de Talavera de la Reina. Las coordenadas del municipio son Latitud: 40° 12' 31" N y Longitud: 5° 5' 28" O.1 Se encuentra a 507 m de altitud.1 El municipio es atravesado por múltiples ríos afluentes del Tiétar (Arbillas, Arenal, Riocuevas, Pelayo y Avellaneda) que descienden rápidamente desde la Sierra de Gredos y el propio Tiétar. Todos pertenecen a la Cuenca Hidrográfica del Tajo. Dentro del término municipal se encuentran las pedanías de Hontanares, La Parra y Ramacastañas.

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